基于空间避障的三机械臂协同路径规划方法及系统

本发明提供了基于空间避障的三机械臂协同路径规划方法及系统，涉及机械臂协同控制技术领域，通过对多层级红外感知阵列的入侵监测结果分析入侵预测路径；以三机械臂实时位移点为起点，依据三机械臂基准位移速度时空对齐三机械臂基准路径和入侵预测路径，定位三机械臂时空冲突点；以三机械臂时空冲突点为起点进行避障路径回溯拟合，输出三机械臂避障路径后进行咖啡制作协同补偿，输出机械臂空间协同路径。达到了提升开放式环境下咖啡机器人的人机协作安全性，有效防止突发侵入导致的机械臂碰撞中断风险，保障开放环境下人机共融操作可靠性的技术效果。