一种多模态抓手、抓取方法

本发明公开了一种多模态抓手、抓取方法，包括手掌以及至少两个与手掌相连的灵巧手指，灵巧手指包括摆动单元和双向刚度抓握单元，摆动单元一端与手掌相连，另一端与双向刚度抓握单元相连，摆动单元包括中心限制层及连接于中心限制层两侧且体积可变的形变层，中心限制层刚度大于形变层，形变层内开设有多个连通且呈倾斜设置的斜气腔；双向刚度抓握单元包括固定连接的内凹气腔形变层和限制层以及连接在内凹气腔形变层上的多个外骨架限制块。本发明中，通过内凹气腔与嵌入内凹气腔的外骨架限位块这一内凹和外凸的交替式排布的设置，能够实现刚柔耦合可以提升双向刚度抓握单元的气动主动抓握力和弯曲变形量，并提高双向刚度抓握单元在指尖的指尖力。