基于多模态传感与预测控制的机器人快速更换装置及方法

本发明公开了基于多模态传感与预测控制的机器人快速更换装置及方法，包括多源传感模块、轨迹预测模块、自适应调整模块、机器人末端执行器和控制系统，源传感模块，轨迹预测模块、自适应调整模块和机器人末端执行器均与控制系统电连接；多源传感模块包括用于实时采集刀具与夹具之间的夹持力和刀具位置的物理信号的力传感器和位移传感器；自适应调整模块通过动态耦合补偿算法消除传感器数据滞后，并结合接触阻抗模型实现精准力控，本发明通过在机器人末端执行器配备快速锁定机制和自动定位系统，能在不降低更换刀具精度的同时，大幅提高更换刀具速度，满足高效自动化生产线对更换刀具时间与精度的高要求。