一种用于电液伺服系统的反步控制方法及系统

本发明属于电液伺服控制技术领域，提供了一种用于电液伺服系统的反步控制方法及系统，包括：建立电液伺服系统的数学模型；根据建立的电液伺服系统的数学模型，利用预设的反步控制器，对电液伺服系统进行控制；其中，利用命令滤波器，获取虚拟输入变量与虚拟控制律差分信号的导数，不仅避免了标准反步控制中的"复杂性爆炸"问题，还通过重构实现了对非匹配不确定性的估计；同时，与传统基于神经网络的反步控制需要多个神经网络相比，该方法仅利用径向基函数网络1个神经网络来逼近匹配不确定性，避免了多个神经网络所导致的控制器的复杂性和脆弱性。