一种基于多模态感知的物流机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于多模态感知的物流机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域；融合激光雷达、视觉摄像头、IMU数据，经多模态数据同步与时空对齐，生成环境状态特征向量；用PointPillars、YOLOv8等模型解析环境语义、提取动态特征，识别障碍物；构建时空风险场，以时空算法搜索路径，将路径点转为连续轨迹并优化；实时评估偏差，触发动态重规划，含多机器人协同及环境语义理解。本发明通过多模态感知融合、分层规划、多目标优化与协同机制，提升障碍物检测准确率、避障成功率，缩短路径规划时间，降低能耗，减少多机器人冲突，提高任务效率，增强环境语义理解与任务自适应能力，适用于智能仓储等场景，提升自动化水平。