一种绳驱颈部外骨骼用控制系统及方法

本申请提供了一种绳驱颈部外骨骼用控制系统及方法，该绳驱颈部外骨骼用控制系统包括：传感器模块，用于实时测量驱动绳索的张力值和颈部的运动角度；力矩计算模块，用于根据张力值计算驱动绳索对颈部关节产生的力矩，以及根据颈部运动角度和角速度信息计算负载力矩的大小；PID控制算法模块，用于根据力矩设定值与实际力矩测量值之间的误差计算控制量，并对PID控制器的参数进行自适应调整，以及对PID控制器的输出进行非线性补偿；驱动模块，用于接收PID控制算法模块输出的控制信号并转换为驱动电机的信号，并根据控制信号产生驱动力矩拉动驱动绳索。在上述技术方案中，提高了绳驱颈部外骨骼的控制精度、稳定性和响应速度。