一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统

本发明属于视觉检测技术领域，提供了一种基于3D相机的随动抓取视觉引导方法及系统，利用相对标定方法将3D相机的视觉坐标转换到机器人的机械坐标；3D相机接收到编码器传送的传送带运行信号后，对传送带进行扫描，获取到多张连续的传送带图像；利用图像拼接算法对多张连续的传送带图像进行拼接，利用多次过滤算法对不同传送带图像内重复获得的载体进行过滤，合并重复载体并获得载体坐标；利用类排序算法，对载体坐标进行排序输出，机器人根据得到的载体坐标对载体进行抓取。本发明采用3D相机结合相对标定技术，能兼容的视野广，引导精度高，规避了使用2D相机方案时因镜头畸变带来的误差，提升了抓取精度，兼容的产品种类多。