异型空间复杂构件自主识别与轨迹规划打磨系统及方法

本发明公开了异型空间复杂构件自主识别与轨迹规划打磨系统及方法，其中系统主要包括通过固定工装工件对工件进行固定；视觉扫描及特征提取系统对工件上所有焊缝的自动扫描和特征提取，对打磨路径和打磨姿态进行规划；根据焊缝的不同工艺处理要求，刀具库系统可以自动更换刀头；任务协同规划算法，重点实现的是面向多道焊缝来保证在线作业的任务有效分配，实现打磨量的计算、打磨任务的均化分配、防干涉。机器人根据扫描的焊缝位置协同作业。本发明通过激光视觉确定最优的打磨路径；根据焊缝形状尺寸和规划好路径，配置合适的打磨刀头；通过刀具库实现对打磨工具的快速自动更换，提高工作效率。