一种基于运动状态预测的3D多目标跟踪方法及系统

本发明公开了一种基于运动状态预测的3D多目标跟踪方法及系统，其包括：S1、获取车辆行驶过程中的当前点云信息和历史跟踪状态信息；S2、对当前点云信息进行处理，获得检测包围框以及其对应的置信度；S3、对历史跟踪状态信息进行处理，获得跟踪目标对应的预测包围框；统计检测包围框数量，基于检测包围框数量、检测包围框对应的置信度、存储的跟踪目标历史匹配情况，对检测包围框以及跟踪目标对应的预测包围框进行处理，获得并输出匹配对和/或未匹配的跟踪索引以及未匹配的检测索引，同时更新历史跟踪状态信息。采用本发明能快速、可靠地跟踪周围多个目标，为自动驾驶下游算法的实施提供基础，提高自动驾驶系统的开发、测试和运行效率。