一种抹泥机械臂的碰撞检测方法及装置

本发明提供一种抹泥机械臂的碰撞检测方法及装置，涉及焦炉泥浆涂抹机器人技术领域，包括：S1：获取运动环境数据集合，根据运动环境数据集合计算获得抹泥机械臂和墙体的建模参数集合；S2：获取建模参数与动态半径映射表，根据建模参数与动态半径映射表和建模参数集合对抹泥机械臂和墙体进行包络建模，获得包围盒集合；包围盒的类型包括球体包围盒和胶囊体包围盒；S3：按照预设顺序在包围盒集合中选取两个包围盒；若两个包围盒均为球体包围盒，则对两个包围盒进行第一类碰撞检测；若两个包围盒中一个为球体包围盒另一个为胶囊体包围盒，则对两个包围盒进行第二类碰撞检测；若两个包围盒均为胶囊体包围盒，则对两个包围盒进行第三类碰撞检测；获得碰撞检测结果；S4：根据碰撞检测结果控制抹泥机械臂的运行。通过设置三类不同的碰撞检测，在不增加硬件复杂度的前提下，实现了高精度的实时抹泥机械臂碰撞检测，显著提升了抹泥作业的安全性和可靠性。