一种无需求逆求梯度的机械臂运动优化方法

本发明公开了一种无需求逆求梯度的机械臂运动优化方法，涉及机械臂运动优化领域，包括以下步骤：构建需要求解的机械臂运动优化问题；建立与需要求解的机械臂运动优化问题对应的数学模型，并将数学模型的二次规划问题转化为动态的线形矩阵方程；基于线形矩阵方程构建神经动力学改进模型；通过求解神经动力学改进模型完成对机械臂运动优化的参数的获取，进而完成对机械臂运动优化。本发明解决了现有梯度神经动力学算法无法实时有效求解机械臂运动优化问题、现有零化神经动力学算法求解机械臂运动优化问题时计算复杂且可能无解析解的问题。