融合环境语义的GNSS/视觉松耦合定位方法

本发明属于导航定位技术领域，尤其涉及融合环境语义的GNSS/视觉松耦合定位方法，解决了传统方法面对城市遮挡环境和高动态场景时存在定位精度不足的技术问题。该方法中，GNSS接收机通过其双差测量模型获取载体的位置坐标，立体相机捕捉的连续图像帧被传递给VO模块，用于执行载体的位姿估计；采用松耦合模型将GNSS的载体位置坐标和VO模块的载体位姿信息进行结合，再根据环境语义信息和局部建图模块计算遮挡因子，结合遮挡因子引入自适应KF算法，在遮挡因子的约束下，自适应KF算法能够计算出位姿最优估计值，该值反馈给GNSS对载体位置坐标进行修正，最终经过修正的位置坐标作为定位结果输出。