轨迹规划方法、系统、可读存储介质、电子设备及车辆

本申请公开了轨迹规划方法、系统、可读存储介质、电子设备及车辆，属于车辆轨迹规划技术领域。所述方法包括：设定车辆布局与地图环境信息；从历史轨迹数据中提取各车辆运动状态及周边环境信息，动态建模初始轨迹；对初始轨迹施加轨迹平滑约束与碰撞规避约束；引入多目标优化损失函数，生成多种轨迹样本；施加扰动，生成扰动轨迹；对扰动轨迹进行筛选；对筛选的扰动轨迹进行评估和验证，获得最终轨迹。系统基于上述方法，可读存储介质存储上述方法。电子设备执行上述方法。车辆包括执行上述方法的智能系统。本申请有助于提升自动驾驶系统的全面评估能力，能够辅助训练出更加鲁棒的自动驾驶算法，从而提升车辆在复杂交通环境中的应对能力。