纯视觉自动驾驶多任务三维感知方法和系统

本发明公开了一种纯视觉自动驾驶多任务三维感知方法与系统，属于自动驾驶技术领域。包括：从自动驾驶系统的环视相机获取图像并提取特征；利用伪立体图像特征网络增强得到的图像特征；基于深度与可学习查询变量的2D‑3D特征网络提升图像特征得到体素特征；使用双路特征交互模块实现局部与全局特征之间的自适应信息交互；使用不同的头部网络完成不同的感知任务。本发明充分利用不同自动驾驶感知任务的共性，使用共享的网络结构与模型参数减少了多个独立造成的部署冗余，降低了训练与运维成本。