基于扩展零力矩点的重型空气悬架货车防侧倾的控制方法

本发明公开一种基于扩展零力矩点的重型空气悬架货车防侧倾的控制方法，包括如下步骤：S1.建立重型货车虚拟样机模型，实时获取车辆行驶工况下的质心俯仰角、侧倾角、横摆角及X、Y、Z三方向加速度；S2.基于扩展零力矩点理论，构建以扩展零力矩点坐标为基础的车身姿态评价指标；S3.实时计算车辆行驶工况下的车身姿态评价指标，判定车辆是否发生侧倾；S4.基于分层架构控制策略，上层基于模糊PID计算防侧倾所需的空气弹簧力，下层对空气弹簧进行充放气以输出所需空气弹簧力，平衡车身姿态。本发明能够通过扩展零力矩点理论实时评估车身稳定性，准确判断侧倾风险并采取防侧倾措施，显著提升行驶稳定性。