一种采摘机器人及其双柔性带式果蔬采摘装置和采摘方法

一种采摘机器人及其双柔性带式果蔬采摘装置和采摘方法，该采摘机器人包括双柔性带式果蔬采摘装置，该装置包括：夹紧机构，包括机架和安装在其上的滑轨、夹紧驱动部件和夹紧传动部件，夹紧驱动部件与夹紧传动部件连接；采摘机构，通过滑块安装在滑轨上，并与夹紧传动部件连接；采摘机构包括对称设置的第一和第二采摘部，夹紧传动部件带动第一和第二采摘部沿滑轨周期性相对张开与闭合；第一和第二采摘部分别包括支架和安装在其上的柔性带、采摘驱动部件和采摘传动部件，采摘传动部件分别与采摘驱动部件和柔性带连接，采摘驱动部件通过采摘传动部件带动柔性带进行揉搓运动；以及导板，对应于采摘机构设置，以承接采摘脱落的果实并引导入收集箱。