基于3D视觉的按摩机器人多模态融合治疗系统及方法

本发明提供基于3D视觉的按摩机器人多模态融合治疗系统及方法，涉及按摩机器人技术领域，包括：图像采集模块用于采集人体图像；区域识别模块用于建立人体识别模型，并识别处理后图像中的人体特征；按摩终端用于根据所需按摩部位和人体特征进行按摩操作，并实时监测按摩部位的皮肤压力；痛感识别模块用于进行人体痛感识别；力度调节模块用于调节皮肤压力。本发明通过多模态图像预处理和融合分割模型与关键点检测模型的初始化人体识别模型，显著提升按摩操作的针对性和安全性；通过混合蚁群算法生成并优化全局路径策略，实现机械臂的高效、精准运动控制，通过多模态数据融合分析，实时感知用户痛感并动态调节按摩力度，提高了舒适性和安全系数。