一种非直线传动系统的控制位置、姿态、运动的方法及关节、电动工具

本发明涉及万向节连接非直线传动领域，提供了一种控制非直线转动传动系统的位置、姿态和运动的方法，其特征在于：包括1)转动传动系统，由至少两个万向节传动副串联连接而成；2)外骨架机构，自所述转动传动系统输入端始，至所述转动传动系统输出端；该机构一些部件间设置有铰链，所述一些铰链轴心线通过所述万向节传动副节点中心点位置或其附近，该铰链轴心线与所述万向节节点中心点位置相对静止，运动同步，关联和对应；该机构以轴承与所述转动传动系统连接绑定；3)外骨架驱动机构，与所述外骨架机构连接，在外力驱动下，驱动所述外骨架机构；4)在所述转动传动系统的输出端，连接有传动输出的动作执行机构或元件。