三维相对姿态估计方法、装置、电子设备和存储介质

本发明提供一种三维相对姿态估计方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：获取单张支持图像和查询图像，基于跨数据集预训练的度量深度估计模型对支持图像进行度量深度估计得到支持深度图；提取语义特征得到支持语义图和查询语义图；基于支持深度图、支持图像和支持语义图，构建2.5D支持网格模型；将2.5D支持网格模型从当前次相对姿态渲染得到渲染图像和渲染语义图，基于查询图像、渲染图像、查询语义图与渲染语义图，对当前次相对姿态进行优化得到下一次相对姿态，将下一次相对姿态作为当前次相对姿态循环执行直至达到终止条件，将最末次相对姿态确定为三维相对姿态。本发明实现了基于单张支持图像的免训练可泛化姿态估计。