面向人机协作的数字孪生系统及其构建方法、设备及介质

本发明提供一种面向人机协作的数字孪生系统及其构建方法、设备及介质，属于人机协作和智能制造领域。该系统包括：数据采集模块，获取物理空间侧人机协作运行系统中各对象的实时感知数据，并通过云‑边缘协同交互中心将所述实时感知数据传输至云端侧；模型构建模块，根据实时感知数据、机理建模、数据建模及智能算法构建人机协作数字孪生系统；协同决策中心，利用人员、机器人及固定设备数字孪生模型间的协作交互信息，识别人员、机器人、固定设备的动作意图，规划协同作业；决策指导模块，通过云‑边缘协同交互中心将规划指导内容反馈至人机协作系统，以实现其协作交互的动态感知、决策和执行。