一种数据驱动交互过程学习的机器人柔顺控制方法

本发明公开了一种数据驱动交互过程学习的机器人柔顺控制方法，包括：工件表面方向运动指令获取步骤，得到机器人在沿着工件表面方向的运动指令；姿态误差与姿态运动指令获取步骤，得到机器人末端的跟踪期望姿态的末端角速度指令；力控制方向上的运动控制指令获取步骤，得到机器人在力控制方向上的运动控制指令；归一化控制指令构建步骤，基于所述机器人在沿着工件表面方向的运动指令、机器人末端的跟踪期望姿态的末端角速度指令以及机器人在力控制方向上的运动控制指令来构建统一的机器人速度指令。本发通过构建统一的机器人速度指令，实现对对象曲面集合形状的高效适应，同时保证足够的接触力精度，实现高精度力控制。