一种基于机器视觉与PID控制的缆机智能纠偏方法

本发明公开了一种基于机器视觉与PID控制的缆机智能纠偏方法，具体涉及缆机入仓动态纠偏技术领域，通过摄像头实时捕获吊罐及卸料区域的图像，利用轮廓检测算法识别吊罐中心坐标与目标卸料窗口中心坐标，计算两者的横向和纵向偏差值；将计算得到的横向和纵向偏差值作为PID控制器的输入信号。PID控制器根据复合控制策略对偏差进行比例、积分、微分运算，生成对应的控制量；控制量通过数模转换模块输出为电机驱动信号，调节缆机X轴和Y轴的移动速度与方向，动态调整吊罐位置；机器视觉系统持续检测吊罐位置，更新横向和纵向偏差值并反馈至PID控制器，形成闭环控制，重复上述步骤，直至吊罐中心与目标卸料窗口中心的偏差值小于设定阈值。