面向水下人机协作的手部三维占位感知方法

本专利提出一种面向水下人机协作的手部三维占位感知方法，具体包括以下步骤：步骤1、通过物理约束优化手部21个骨骼关键点标注。步骤2、设计动态稀疏视觉转换器与对抗域适应策略从低信噪比RGB图像中学习MANO参数的概率分布。步骤3、构建遮挡敏感的时空图卷积网络提取局部关节特征，并与全局语义特征进行多尺度融合。步骤4、基于预测不确定性动态激活轻量化细化模块，优化误差区域。步骤5、通过滑动窗口卡尔曼滤波融合运动先验，生成蒙皮变换矩阵，实时生成手部三维占位点云及避碰安全空间。该方法有效克服水下浑浊与湍流干扰，在遮挡条件下保持重建精度，支持低光照实时重建与动态避碰规划，为水下人机协作提供鲁棒的交互基础。