一种对抗轨迹预测方法、可读存储介质、电子设备及车辆

本申请公开了一种对抗轨迹预测方法、可读存储介质、电子设备及车辆，属于自动驾驶领域。预测方法包括：构建轨迹预测模型；输入历史轨迹、真实轨迹，及环境上下文信息；通过特征提取和时空注意力机制，获取轨迹特征；构建显式空间的对抗模型；将轨迹特征映射到潜空间；对潜向量实施扰动，并将潜向量正则化至特定分布；将潜向量映射回显式空间，生成目标驾驶车辆的对抗轨迹。可读存储介质存储有上述方法的程序。电子设备存储有包括上述方法的程序。车辆包括执行上述方法的智能系统。本申请强调显式空间和隐式空间进行多空间协同优化，显著提升攻击的针对性和现实隐蔽性，提高了预测精度，进而目标驾驶车辆轨迹能够对抗周围车辆，应对复杂车况。