基于自适应RBF神经网络的有限时间协同跟踪控制方法

本发明提供了一种基于自适应RBF神经网络的有限时间协同跟踪控制方法，属于网络化多智能体控制策略技术领域；构建包含虚拟领导者和跟随者的高阶全驱不确定非线性多智能体系统的动态数学模型；根据协同跟踪控制目标和系统中的不确定项，构建包含自适应RBF神经网络估计补偿项的误差动态系统；基于高阶全驱系统理论，设计有限时间积分滑模面；根据系统动态性能和有限时间收敛需求，基于极点配置方法设计有限时间积分滑模面的线性化参数，获得有限时间积分滑模控制器；设计RBF神经网络权重和近似误差上界的自适应更新律，将网络权重和近似误差带入到有限时间积分滑模控制器中，实现有限时间的协同跟踪控制。