一种针对含低速动态障碍物的双目点云地图后处理方法

本发明公开了一种针对含低速动态障碍物的双目点云地图后处理方法，该后处理方法可以有效地去除掉点云地图中的低速动态障碍物的点云数据，具体包括以下步骤：S1:在含有低速动态障碍物的工作场景中进行建图，获得工作场景的先验地图及数据；S2:根据完成建图的轨迹，再一次行走相同的路径，构造辅助地图；S3:对每一帧辅助点云数据与先验地图中对应的点云数据选定感兴趣区域，然后对感兴趣区域进行栅格划分并计算高度差描述子；S4:对比相同位置下先验地图中的高度差描述子与辅助点云数据的高度差描述子，如若辅助点云数据的高度差描述子远小于先验地图中的高度差描述子，则认为当前先验地图中存在的点云数据为低速动态障碍物点云数据；S5:采用区域生长算法和主成分分析法进行地面拟合，删除掉当前栅格内地面之上的点云数据。本发明能够有效的从含有低速动态障碍物的点云地图中剔除掉低速动态障碍物的点云数据，为后续机器人进行工作路径规划等任务创造更准确、更真实的条件。