一种面向动态医药场景下的机械臂路径规划与重规划方法

本发明公开了一种面向动态医药场景下的机械臂路径规划与重规划方法，包括基于非均匀采样自适应步长RRT*算法进行初始路径规划，基于RRT*结合虚拟势场对动态障碍物进行实时避障：得到初始的安全无碰撞路径后，结合路径决策控制器来选择机械臂运动路径，根据动态障碍物点云信息实时判断初始路径节点是否存在危险节点，若存在危险节点，则重规划局部路径，当不存在危险节点时，则执行初始路径并判断机械臂运动规划是否完成，直至机械臂完成从起点到终点的运动。解决了传统路径规划算法效率低，规划时间长，实时性低以及动态环境下规划能力差的问题，可实现在医药场景下机械臂在静态障碍物以及动态障碍物约束下生成一条安全高效的运动路径。