一种基于层级式语义编码的电子皮肤触觉感知特征提取方法

本发明公开了一种基于层级式语义编码的电子皮肤触觉感知特征提取方法，包含以下步骤：步骤S1：电子皮肤信号采集；在机器人手部或指尖粘贴高密度柔性电子皮肤，步骤S2：触觉信号预处理；通过多模态数据同步机制将触觉信号与图像信号以及语音信号在时间上进行对齐处理，步骤S3：触觉信号多层级语义编码；步骤S4：跨模态映射；本发明提出层级式语义编码器，将触觉信号逐级抽象为具备可解释性的高维语义向量，实现人类般触觉理解，提取的触觉特征支持多模态对齐与嵌入共享空间，可与CLIP/VLM类模型原生协作，打破模态壁垒，触觉信息特征提取方法具备强泛化性、适配性，可直接应用于视觉‑语言‑触觉多模态信息融合的大模型，实现实时训练与决策。