一种多源紧耦合的无人机应急场景即时建图方法及系统

本申请公开了一种多源紧耦合的无人机应急场景即时建图方法及系统，涉及无人机建图技术领域，该方法包括：获取应急场景中目标无人机的位置信息、环境图像、环境点云和IMU测量数据；根据预设时间段的位置信息构建UWB扩展地图；基于特征点、特征线和特征面，构建应急场景的点线面结构地图；基于特征点、特征线、特征面和目标无人机的IMU测量数据，构建优化变量，确定优化后的点线面结构地图和相机位姿；基于目标无人机的环境点云，确定激光雷达的位姿；采用扩展卡尔曼滤波方法，将优化后的相机位姿和激光雷达的位姿融合，根据优化后的激光雷达的位姿，构建应急场景的二维平面地图。本申请提高了构建二维平面地图的精准性和实时性。