一种主动定位式自动线机器人工件机械手

本发明公开了一种主动定位式自动线机器人工件机械手，被机械手夹取的工件为板状工件，板状工件的板面有一个圆形工艺孔和一个腰形工艺孔，腰形工艺孔两端的圆弧面分别记为第一内弧面和第二内弧面；机械手包括杠杆摆臂和支撑臂，支撑臂固定于机械手支架上，杠杆摆臂的中部通过铰链铰接杠杆摆臂上部；杠杆摆臂前端有若干下压块，支撑臂上侧有若干与支撑臂相对应的支撑垫块；杠杆臂驱动单元能驱动杠杆摆臂的尾端上下摆动；实现非精准放入过程的同时实现精准定位的效果。