基于双内核架构的EtherCAT通信系统、方法及机器人控制系统

本发明涉及通信技术领域，公开了一种基于双内核架构的EtherCAT通信系统、方法及机器人控制系统，旨在解决现有方案存在任务调度分散以及实时性较差的问题，方案主要包括：NRT‑APP、RT‑APP、Linux内核、Xenomai内核、EtherCAT‑APP‑Manage模块、EtherCAT‑Master模块和EtherCAT网卡驱动模块；NRT‑APP运行在Linux内核，用于接收非实时任务，所述RT‑APP运行在Xenomai内核，用于接收实时任务；EtherCAT‑APP‑Manage模块运行在Xenomai内核，用于分别通过NRT接口和RT接口接收非实时任务和实时任务，根据非实时任务管理配置从站设备，根据实时任务创建最高优先级的RT‑Task线程，与从站设备进行实时任务的数据交互；EtherCAT‑Master模块运行在Xenomai内核，EtherCAT网卡驱动模块运行在Xenomai内核并与Linux内核隔离，EtherCAT‑Master模块用于根据RT‑Task线程调用EtherCAT网卡驱动模块，与从站设备进行实时任务的数据交互。