一种基于多模态感知的隧道火灾智能疏散引导机器人系统

本发明公开了一种基于多模态感知的隧道火灾智能疏散引导机器人系统，属于隧道消防设备技术领域，包括多源感知融合单元、分级通信决策单元、动态路径规划单元、多模态引导单元和智能巡检单元，多源感知融合单元根据采集的数据构建厘米级精度的隧道三维点云地图，并实时进行动态环境更新，分级通信决策单元采用双模通信在不同工况下保证了信号传输的稳定性和可靠性；动态路径规划单元实时生成并优化安全疏散路径，最终由多模态引导单元通过视觉、听觉和人体姿态跟踪三种方式进行引导，保障人群疏散。本机器人系统能够实现了隧道火灾现场的智能、高效疏散引导，提高了救援行动的效率和安全性，避免了不必要的混乱和危险。