基于计算机视觉的柔性机器人运动控制方法、控制系统

本发明属于机器人控制技术领域，提供了基于计算机视觉的柔性机器人运动控制方法、控制系统。基于作业对象处于被转运状态的第一视频帧提取得出作业对象的表面分布特征，并预测得出其在结束被转运状态时的姿态信息；基于表面分布特征和姿态信息确定得出柔性机器人作业端的第一空间位置，在作业对象结束被转运状态之前，控制作业端按照第一轨迹前往更靠近作业对象的第一空间位置；在结束被转运状态时，控制作业端从第一空间位置前往第二空间位置，按照第二轨迹开始对作业对象进行作业。相比传统方式，本发明可有效减少等待及长距离运动时间，将机器人调整时间大幅缩短，在作业对象静止后仅需短距离微调即可作业，显著提升焊接等作业效率。