一种基于城市隧道的无人机多源融合巡检与辅助救援方法

本发明属于隧道巡检及辅助救援技术领域，具体公开了一种基于城市隧道的无人机多源融合巡检与辅助救援方法，在无人机平台上集成多种传感器，通过基于滑动窗口的动态加权因子图优化方法处理多源数据，通过引入马氏距离一致性检验机制，动态评估传感器观测数据与IMU预测数据之间的一致性，筛选出可信度高的数据，并且对每个因子赋予不同的优化权重，传感器观测数据的质量越好，其因子权重越高，从而提升最终目标估计的稳健性，然后利用SLAM框架将各时刻的传感器数据统一变换至全局坐标系，逐步构建隧道的三维地图，最终实现无人机高精度实时定位和隧道三维地图构建，用于后续巡检和辅助救援任务。