一种AUV水下动态对接的声光融合导引系统及方法

本申请提供了一种AUV水下动态对接的声光融合导引系统及方法，属于自主水下机器人对接技术领域，其中，第一惯性导航系统和第二惯性导航系统分别用于测量AUV和坞站的绝对位置、姿态以及速度；USBL基阵和USBL信标、多波束前视成像声纳以及相机用于在不同导引阶段测量AUV的量测信息；组合滤波模块用于基于初始时刻的相对运动状态以及实时USBL基阵、多波束前视成像声纳和相机获取的AUV的实际量测信息，采用联邦卡尔曼滤波器以及机动观测器进行滤波融合，获取AUV全局状态估计信息。本申请相比传统估计方法，运动状态估计精度更高，鲁棒性更好，更适合水下动态对接。