基于双神经网络模型的机器人柔性关节预测控制方法

本发明属于智能控制技术领域，公开了一种基于双神经网络模型的机器人柔性关节预测控制方法，包括收集机器人中各柔性关节在各工况下的动力学参数，并构建运动状态数据库；基于运动状态数据库，构建实时预测模型；采集实时状态参数，并输入实时预测模型中，预测出实时特性参数；基于运动状态数据库，构建未来预测模型；将实时特性参数输入未来预测模型中，预测出未来运动参数；对未来运动参数进行动态优化，获取优化运动参数，并对柔性关节进行控制；本发明能够充分发挥深度学习在非线性动态系统建模和优化控制方面的优势，有效提高柔性关节的控制精度、响应速度和适应性，提升控制系统的实时性和预测精度。