基于多连杆机构的外骨骼机械臂

本发明属于外骨骼机械臂领域，具体是一种基于多连杆机构的外骨骼机械臂，包括肩部固定带，肩部固定带两端设置有肩关节，肩关节下方设置有手臂结构，肩关节包括驱动器组及其驱动连接的具有三旋转自由度的串联连杆机构，可带动下方手臂结构在三个自由度方向转动；手臂结构包括大臂和小臂，大臂和小臂间驱动连接有四连杆机构，并通过驱动四连杆机构进行手臂结构的往复屈伸运动。本发明的外骨骼机械臂将驱动器置于肩关节处，使机械臂整体结构紧凑，运动惯性小，通过设计多连杆机构将驱动器的圆周运动转变为肘关节的屈伸运动，提高了机械臂的运动速度、传动效率，并且可在驱动器任意运动状态下依旧保证肘关节合理运动范围，具有高度的可靠性和安全性。