一种基于RFID射频标签爬绳机器人姿态调节系统及调节方法

本发明公开了一种基于RFID射频标签爬绳机器人姿态调节系统及调节方法，包括电缆线、防缠绕拖缆装置和矿井，电缆线沿矿井的长度方向竖向布置，且电缆线的轴线与矿井的中心线重合，防缠绕拖缆装置设置在电缆线上，且防缠绕拖缆装置能沿电缆线竖向移动，还包括若干RFID射频标签和若干RFID接收器，各RFID射频标签呈圆周阵列分布在防缠绕拖缆装置靠近矿井井口的一端上，各RFID接收器沿矿井的长度方向等距设置在矿井的内部，并交替的贴合在矿井相对的两井壁上；当防缠绕拖缆装置沿电缆线竖向攀爬时，至少同时有两RFID接收器接收各RFID射频标签发出的信号；通过RFID射频标签和IMU惯性检测单元形成多源数据动态解算，在爬绳机器人姿态偏移时快速触发复位，避免电缆缠绕。