一种基于改进LIO-SAM的无人车建图方法及系统

本申请的一种基于改进LIO‑SAM的无人车建图方法及系统，涉及机器人定位和地图构建技术领域，通过获取点云数据和IMU数据；对采集的点云数据进行数据预处理，得到预处理后点云数据；对预处理后点云数据进行数据匹配，得到匹配后点云数据；对IMU数据进行预积分，结合匹配后点云数据，构建因子图，并基于滑动窗口对因子图进行局部优化，得到优化后的无人车位姿；基于优化后的无人车位姿，对匹配后点云数据进行坐标变换，得到全局坐标系下的点云数据；基于时间序列计算全局坐标系下的点云数据的点云变化误差，滤除动态点，得到全局点云地图数据，将全局点云地图数据存储得到无人车建图结果，实现了在障碍物移动情况下的无人车建图。