铲运机及其全局路径优化方法、装置和系统、程序产品

本公开涉及一种铲运机及其全局路径优化方法、装置和系统、程序产品。该方法包括：将原始的离散栅格路径转化为符合铲运机运动学约束的连续路径；根据所述连续路径，构建所述连续路径的总目标函数，其中，所述总目标函数包括平滑项、曲率项和数据项；采用预定算法对所述总目标函数进行迭代优化求解，得到铲运机的全局优化路径。本公开严格保证了路径曲率约束，避免了急转弯，在优化目标函数中引入了曲率惩罚项，可以对超限区域施加惩罚，并可以强制优化路径满足运动学约束。