一种基于多空间信息的动态视觉定位建图方法和系统

本发明属于计算机视觉与SLAM领域，特别涉及一种基于多空间信息的动态视觉定位建图方法，包括：通过双目相机采集左右目视频流，并对左右目视频流的图片帧进行灰度处理；提取左右目视频流中每帧图片的特征，其中，每帧图片的特征包括：关键点特征、线段特征和平面特征；计算图片帧之间的相对位姿，并根据图片帧之间的相对位姿、时间间隔和特征匹配识别出关键图片帧，将所述关键图片帧插入到本地地图中，建立局部地图；以最小化帧间的重投影误差对局部地图进行优化得到优化后的局部地图。本发明能够提升机器人在动态环境中的定位精度和建图鲁棒性。增强系统对动态环境的感知能力和定位准确度。