一种基于遗传规划的多机器人协同调度森林灭火方法

本发明公开了一种基于遗传规划的多机器人协同调度森林灭火方法，包括模拟仿真获取任务数据，并划分训练集和测试集；计算个体的表型特征，并构建代理辅助模型；在进化过程中，通过交叉和变异产生大量的子代，然后将子代分为两个子种群，首先利用表型特征对子种群一划分小生境，并从每个小生境中挑选规模最小的个体，然后利用代理模型估计子种群二中个体的适应度，选择排名靠前的个体；迭代进化完成后选择对适应度最优的个体进行测试得到最佳调度规则。本发明在复杂约束的情况下，可对多机器人进行合理的调度，缩短了灭火救援的时间，以达到最大限度提升系统性能，且具有较好的稳定性与可解释性。