一种基于深度相机的机械臂船体曲板三维点云采集装置及方法

本发明提供一种基于深度相机的机械臂船体曲板三维点云采集装置及方法，装置包括支撑架、滑台、六轴机械臂、滑动驱动件、深度相机及超声波测距传感器，滑台滑动地装设于支撑架上，六轴机械臂装设于滑台上，滑动驱动件与滑台连接，以驱动滑台移动，深度相机及超声波测距传感器均装设于六轴机械臂的末端；超声波测距传感器用以检测六轴机械臂的末端与船体曲板的距离，六轴机械臂根据超声波测距传感器检测到的距离调节深度相机的拍摄高度，六轴机械臂还能够对深度相机的拍摄角度进行调节，以确保深度相机始终垂直于船体曲板的局部曲面拍摄。其能够实现船体曲板的全自动化三维点云采集，且能够提高采集的点云精度。