一种单目相机下针对任意物体的姿态识别算法及应用系统

本发明提供了一种单目相机下针对任意物体的姿态识别算法及应用系统，所述算法包括：S1、构建目标三维模型，对目标进行多视角环拍图像采集，并通过特征提取、匹配、位姿解算和多视几何方法生成稠密网格模型；S2、生成图像深度图，基于单目图像序列预测目标在运动过程中的深度信息；S3、提取目标图像掩码，通过图像编码器、提示编码器和掩码解码器生成目标区域掩码图；S4、执行姿态估计，联合三维模型、深度图与掩码图进行姿态初始化、修正与筛选，输出目标六自由度姿态结果。本发明通过基于多视几何的方法对目标进行环拍建模，生成目标的三维模型，并结合图像掩码与深度图实现姿态估计，提升姿态估计算法在实际场景中的泛化能力与适用范围。