分布式模型预测控制的多水下机器人动态编队协同方法

本发明公开了分布式模型预测控制的多水下机器人动态编队协同方法，包括以下步骤：水下机器人动力学模型建立；分布式模型预测控制架构设计；动态编队策略制定；基于通信约束的信息交互机制；干扰补偿与鲁棒控制；目标函数与约束条件设定。本发明能够在复杂的水下环境中，实现多水下机器人高效、稳定的动态编队协同作业。无论是在海洋环境监测、资源勘探，还是在水下救援等任务中，都具有良好的应用前景。