一种无人船的自主入库方法

本发明实施例公开了一种无人船的自主入库方法，包括：库位标记：标记库位的GPS坐标和库位方向角；船只动力性能计算：驱动无人船按特定动作行驶，获取无人船的动力学约束条件；入库路径规划：基于动力学约束规划全局入库路径；路径曲率计算：结合规划的全局入库路径的路径点，计算路径曲率；目标速度计算：根据计算获得的路径曲率，计算无人船在每个路径点处的目标速度；控制输出计算：根据无人船在每个路径点处的实时速度及目标速度，实时计算获得控制输出指令。本发明一种无人船的自主入库方法通过基于动力学约束规划无人船路径，以使路径规划更精准，提高定位精度，并根据计算获得的路径曲率计算无人船的目标速度，以精确控制无人船的行驶。