一种四轮独立转向汽车轨迹跟踪与稳定性协同控制方法及系统

本发明公开了一种四轮独立转向汽车轨迹跟踪与稳定性协同控制方法及系统，首先根据车辆参数信息构建四轮独立转向车辆动力学模型和轮胎模型；其次基于动力学模型与轮胎模型绘制车辆相平面图得到车辆稳定性约束关系并划分稳定性区域；然后基于相平面稳定性区域与车辆状态构建双模式自适应模型预测控制器；最后结合下层转角转矩分配器构建了用于四轮独立转向汽车轨迹跟踪与稳定性协调控制的系统模型。本发明能够根据车辆的状态参数实时调整车辆稳定性约束关系和控制参数，综合提升了四轮独立转向汽车轨迹跟踪精度与稳定性。