一种基于车路协同的车载传感器感知性能评测真值系统

本发明涉及一种基于车路协同的车载传感器感知性能评测真值系统，所述系统包括车端感知数据获取模块，用于基于车载激光雷达实时获取道路的第一点云数据信息，基于车载摄像头实时获取道路的第一图像数据信息，基于车载4D毫米波雷达实时获取目标障碍物的速度、距离、水平角度和高度的数据信息；路侧感知数据获取模块，用于基于路端激光雷达实时获取道路的第二点云数据信息，基于路端摄像头实时获取道路的第二图像数据信息；车端和路端感知数据融合模块，与所述车端感知数据获取模块连接。本发明不仅提高真值系统速度检测精度，降低恶劣天气影响，而且延长真值系统的探测距离，扩大评测范围。