指关节组件、灵巧手及人形机器人

本发明属于人形机器人技术领域，特别涉及一种指关节组件、灵巧手及人形机器人。其中，近端指节模组（10）较粗，远端指节模组（20）较细，以及在垂直于输出轴的投影平面内，第一支架（1）和第二支架（3）的投影均在近端指节模组（10）的投影的外轮廓范围内，以及远端指节模组（20）的投影在第二支架（3）的投影的外轮廓范围内。如此设置，在狭小的手指的空间内更容易实现近端指节模组（10）和远端指节模组（20）之间的驱动连接。