一种适配Piper机械臂的视触觉夹爪结构

本发明公开了一种适配Piper机械臂的视触觉夹爪结构，包括机械驱动模块、夹爪组件和视触觉传感器模块。所述机械驱动模块采用Piper六轴轻量级机械臂，集成运动控制算法，实现精准轨迹规划和动态调整。夹爪组件由高强度铝合金基座平台、不锈钢传动连接杆和L型支撑臂构成，支撑臂末端安装视触觉传感器模块，采用GelSight Mini传感器，可高精度检测物体表面纹理、形状及压力分布。模块化设计便于维护，传感器集成优化确保触觉信息精准采集，几何结构优化提升狭小空间作业能力。本发明解决了传统夹爪感知单一、适应性差的问题，适用于工业自动化、医疗及服务机器人领域，实现高精度、高适应性的抓取操作。